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1. Quelles fonctions doivent être réalisées ? (Rotation, translation, levage)
2. De quel déplacement/angulaire avez-vous besoin ?
3. Quel est le poids de la charge ?
4. Quelle est la précision que vous avez demandée ?
5. Quelle est la vitesse de sortie maximale dont vous avez besoin ?
6. Quelle est la dimension de la charge ? Est-ce un objet régulier ou un objet irrégulier ?

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